Правильно поступаете. Только при морозах от -25 и ниже настоятельно рекомендую прогревать хотя бы минут пять. И это связано не с ДВС, а с рулевой рейкой и АКПП!
Пять минут погрели, затем перед движением ставите рычаг селектора АКПП в положение ПЕРВОЙ передачи, удерживаете машину тормозом на месте и восемь-десять раз делаете рулем повороты по 90 градусов вправо/влево. Таким образом Вы дополнительно прогреваете масло в коробке и рулевой рейке. Далее можете ехать, но первые несколько минут старайтесь избегать положений руля в крайних точках. И хотя бы первые метров 300-500 движения двигайтесь при положении селектора на первой передаче. Потом можете переводить на D.